En edge avoider-robot er ganske lik mitt forrige prosjekt "Line Follower Robot". Denne 8051-mikrokontrollerbaserte roboten oppdager en kant og unngår den ved å vri eller stoppe. La oss se hvordan vi enkelt kan utforme en edge-avoider-robot.
Konseptet med Edge Avoider Robot
Konseptet med Edge Avoider-robot er det samme som linjefølger. I denne typen roboter bruker vi vanligvis lysets oppførsel ved svart og hvitt underlag. Når lys faller på en hvit overflate, reflekteres det nesten og i tilfelle svart overflate absorberes lys av svart overflate. Denne oppførselen til lys blir brukt i en linjefølgerrobot, så vel som en kantavvikende robot.
Her har vi brukt IR-sender og mottaker, også kalt fotodioder, brukes til å sende og motta lys. IR overfører infrarøde lys. Når infrarøde stråler faller på en hvilken som helst overflate unntatt svarte eller mye mørke overflater, reflekteres den tilbake og fanges opp av fotodiode og genererer noen spenningsendringer. Når IR-lys faller på svart overflate, absorberes lys av den svarte overflaten, og ingen stråler reflekteres tilbake, noe som resulterer i at fotodioden ikke mottar noe lys eller stråler.
Her i denne Edge Avoider-roboten når sensoren registrerer en hvit overflate, får mikrokontrolleren 0 som inngang og når sensene får svart linjekontroller 1 som inngang.
Kretsdiagram og arbeidsforklaring
Vi kan dele Edge Avoider Robot-prosjektet i tre forskjellige seksjoner som er sensorseksjon, kontrollseksjon og førerseksjon.
Sensorseksjon: Denne seksjonen inneholder IR-dioder, potensiometer, komparator (Op-Amp) og lysdioder. Potentiometer brukes til å stille inn referansespenning ved komparatorens ene terminal og IR-sensorer brukes til å registrere linjen og gi en endring i spenning ved komparatorens andre terminal. Deretter sammenligner komparator begge spenningene og genererer et digitalt signal ved utgangen. Her i denne kretsen bruker vi to komparatorer for to sensorer. LM 358 brukes som komparator. LM358 har innebygd to lav-støy Op-amp.
Kontrollseksjon: 8051 mikrokontroller brukes til å kontrollere hele prosessen med linjefølgerrobot. Utgangene til komparatorene er koblet til pin-nummer P0.0 og P0.1 i 8051. 8051 leser disse signalene og sender kommandoer til førerkretsen til drivlinjefølgeren.
Førerseksjon: Førerseksjonen består av motorfører og to likestrømsmotorer. Motordriveren brukes til å kjøre motorer fordi mikrokontrolleren ikke leverer nok spenning og strøm til å drive motoren. Så vi legger til en motordriverkrets for å få nok spenning og strøm til motoren. Microcontroller sender kommandoer til denne motorføreren, og deretter driver den motorer.
Jobber
Å jobbe med denne edge-unnvikende roboten er ganske interessant og det samme som linjefølger, men forskjell i operasjonene etter sensing av innganger. I denne roboten når den registrerer en hvit overflate, går den fremover, og når en av sensorene eller begge sensorer ikke føler noe signal eller en svart overflate, blir den stopp og beveger seg bakover og endrer retning, og hvis den igjen føler den hvite overflaten enn å gå fremover.
Kretsskjema er vist for denne kantfjerningsroboten. Utgang fra komparatorer er direkte koblet til pin-nummer P0.0 og P0.1 til mikrokontroller. Og motorførers inngangsstift 2, 7, 10 og 15 er koblet til henholdsvis pin nummer P2.3, P2.2, P2.1 og P2.4. Og en motor er koblet til utgangsstiften til motordriveren 3 og 6, og en annen motor er koblet til klokka 11 og 14.
I programmeringen har vi først og fremst definert inngangs- og utgangspinner. Og så i hovedfunksjonen sjekket vi innganger og sender utdata tilsvarende til utgangspinnene for drivmotoren. Det er fire forhold i denne kantundgåelsen som vi leser ved å bruke 8051 mikrokontroller. Vi har brukt to sensorer, nemlig venstre sensor og høyre sensor.
Betingelser:
|
Inngang |
Produksjon |
Movement Of Robot |
||||
|
Venstre sensor |
Høyre sensor |
Venstre motor |
Høyre motor |
|||
|
LS |
RS |
LM1 |
LM2 |
RM1 |
RM2 |
|
|
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
Framover |
|
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
Stopp / tilbake / Sving til høyre |
|
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
Stopp / tilbake / Sving til venstre |
|
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
STOPP / rygg / sving til venstre |
Vi har skrevet program i henhold til tabellforholdene ovenfor.
PCB-oppsett
