I denne opplæringen vil vi lære om Servo Motor og hvordan du kan grensesnitt Servo med MSP430. Den MSP-EXP430G2 er et utviklingsverktøy aka LaunchPad levert av Texas Instruments for å lære og øve på hvordan du skal bruke mikrokontrollere. Dette tavlen faller inn under MSP430 Value Line-kategorien der vi kan programmere alle MSP430-serien Microcontrollers. Hvis du er ny i MSP, kan du sjekke hvordan vi kommer i gang med MSP430-opplæringen.
Servomotor og PWM:
Før vi går i detalj, bør vi først vite om Servo Motors.
En servomotor er en kombinasjon av likestrømsmotor, posisjonskontrollsystem og gir. Servoer har mange applikasjoner i den moderne verden, og med det er de tilgjengelige i forskjellige former og størrelser. Vi bruker SG90 Servo Motor i denne opplæringen, den er en av de mest populære og billigste. SG90 er en 180 graders servo. Så med denne servoen kan vi plassere aksen fra 0-180 grader.
En servomotor har hovedsakelig tre ledninger, den ene er for positiv spenning, den andre er for bakken og den siste er for posisjonsinnstilling. Den røde ledningen er koblet til strøm, brun ledning er koblet til jord og gul ledning (eller HVIT) er koblet til signalet.
Hver servomotor fungerer på forskjellige PWM-frekvenser (den vanligste frekvensen er 50 Hz som brukes i denne opplæringen), så få databladet til motoren din for å sjekke hvilken PWM-periode Servomotoren fungerer.
Frekvensen av PWM (Pulse Width Modulated) signal kan variere avhengig av type servomotor. Det viktige her er plikten for PWM-signalet. Basert på denne plikten, justerer kontrollelektronikken akselen.
Som vist i figuren nedenfor, må SLÅ PÅ RASJONEN være 1 / 18.ie for at skaftet skal flyttes til 9o klokke. 1 ms PÅ-tid og 17 ms AV-tid i et 18 ms-signal.
For at akselen skal flyttes til 12o klokke må ON-tiden for signalet være 1,5ms og OFF-tiden skal være 16,5ms. Dette forholdet dekodes av styresystemet i servo, og det justerer posisjonen basert på det. Denne PWM her inne er generert ved hjelp av MSP430. Lær mer om å generere PWM med MSP430 her.
Før du kobler servo til MSP430, kan du teste servoen din ved hjelp av denne servomotortesterkretsen. Sjekk også våre Servo-prosjekter nedenfor:
- Servomotorstyring ved hjelp av Arduino
- Servomotorstyring med Arduino Due
- Servomotorgrensesnitt med 8051 mikrokontroller
- Servomotorstyring ved bruk av MATLAB
- Servomotorstyring av Flex-sensor
- Servoposisjonskontroll med vekt (kraftsensor)
Nødvendige materialer:
- MSP430
- SG90 servo
- Mann-hunn ledninger
Kretsdiagram og forklaring:
I MSP430 har vi forhåndsdefinerte biblioteker, og PWM-funksjoner er allerede skrevet i disse bibliotekene, så vi trenger ikke å bekymre deg for PWM-verdier. Du må bare sette vinkelen som du vil rotere akselen med, og hvile drives av disse bibliotekene og mikrokontrolleren.
Her bruker vi PIN 6, dvs. P1.4, som er PWM-pin av MSP430. Men du kan bruke hvilken som helst PIN-kode. Det er ikke nødvendig å bruke PWM-pinne for servo, fordi alle PWM-funksjoner er skrevet i selve biblioteket.
Overskriftsfil som brukes til å kontrollere servoen er “ servo.h ”.
Vi vil bruke Energia IDE til å skrive koden vår. Koden er enkel og lett å forstå. Det er det samme som for Arduino og finnes i Eksempel-menyen. Fullstendig kode og video er gitt nedenfor, du kan redigere koden etter behov og laste den opp til MSP430
Det er det!! Vi har koblet en servomotor til en PIC Microcontroller, nå kan du bruke din egen kreativitet og finne ut applikasjoner for dette. Det er mange prosjekter der ute som bruker en servomotor.